PID-Tuning und Advanced CLI Settings

August 13, 2017|HowTo|

Ihr denkt ihr habt euren Copter mitlerweile richtig unter Kontrolle und euch nervt dieses dauernde Zittern und schwanken während des Kurvenfliegens und Gasgebens? Mit dem Acro-Mode seid ihr auch schon vertraut? Na dann werfen wir jetzt mal einen Blick zu dem sogenannten PID Tuning. Unsere ESC’s verfügen über PID-Controller, welche das Ansprechverhalten der Motoren zu verantworten haben. P steht hierbei für Proportional, I für Integral und D für Derivative.

Zu beginn: PID-Werte werden immer im Acro-Mode eingestellt. Das hat den einfachen Grund, dass das Gyroskop im Angle-Mode, Horizon-Mode und jedem selbstregelnden Mode durchgehend eingreift und unsere Werte verpfuscht.

Als erstes wird unser D Wert auf 0 gestellt, dieser ist nämlich erst notwendig, wenn wir unser richtiges P gefunden haben. D ist sozusagen die Feinregelung von P. Unseren Wert I setzen wir erstmal niedrig bei 10 an, I ist für das Kippen, Neigen und Drehen zuständig, es hält den Copter sozusagen im Gleichgewicht ohne das er abdriftet. Wichtig ist jetzt erstmal unser P Wert, welchen wir zu Anfang auf 40 setzen. Dieser wird bei Pitch und Roll gleichgesetzt. Anschließend eine Runde fliegen und schauen wie sehr der Copter oszilliert (sich aufschaukelt). Falls er sich beim Gasgeben nicht aufschaukelt erhöhen wir nun den Wert um 5 Einheiten nach oben und fliegen wieder. Das wird so lange wiederholt, bis der Copter richtig oszilliert beim Gasgeben. Nun ist der Punkt gekommen, an dem wir zum Wert D wechseln. Die Werte von D müssen sehr vorsichtig erhöht werden, auch wieder immer um 5 und nach jedem fliegen müssen unbedingt die Motoren geprüft werden! Sind sie warm oder sogar heiß, dann ist der Wert um einiges zu hoch und muss runtergesetzt werden, sonst brennt ihr im euren Copter ab! Wenn der richtige D Wert gefunden wurde, dann merkt man wie der Copter beim fliegen kaum noch schwankt und sich schön sauber um Kurven lenken lässt. Als letztes widmen wir uns dem I-Wert. Dieser kann sehr gut per FPV eingestellt werden, da man dort exakt sieht in welche Richtung der Copter kippt. Vor allem beim Vollgas geben sieht man deutlich ob er nach Links oder Rechts kippt(Roll), nach vorne(Pitch) oder sich dreht(Yaw). Wie bei P und D auch, immer langsam um 5 erhöhen und schauen wie der Copter sich verhält. Ich möchte an diesem Punkt sehr gerne auf den bekannten Youtuber „Joshua Bardwell“ verweisen, welcher eine, meiner Ansicht nach, sehr gute Einführung in das PID Tuning gibt: http://www.youtube.com/playlist?list=PLwoDb7WF6c8mTH6A4HyzPPdX5lsvEwBeA

Habt ihr euren Copter nun richtig eingestellt und lässt er sich schön sauber fliegen, geht es mit den advanced Settings in der Kommandozeile weiter. Hier verändern wir unter anderem die Störungsfilter….. ToBeContinued…

Platzhalter, wer Rechtschreibfehler findet, darf sie erstmal behalten.

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